期刊文章详细信息
ABB1410工业机器人的旋量运动学逆解方法
Inverse Kinematics Algorithm for Industrial Robot of ABB1410 Based on Screw Theory
文献类型:期刊文章
机构地区:[1]南京工程学院汽车与轨道交通学院,江苏南京211167 [2]南京工业大学自动化与电气工程学院,江苏南京211800 [3]南京中建化工设备制造有限公司,江苏南京210034
基 金:江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2014005-09);南京工程学院科研基金项(YKJ201333)
年 份:2016
期 号:4
起止页码:190-193
语 种:中文
收录情况:BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要:为了高效可靠实现工业机器人逆运动学求解,针对常见6自由度工业机器人"后3关节轴线相交,关节2、3轴线平行且与关节1轴线异面垂直"的结构特点,以ABB1410机器人为对象,建立旋量运动学模型,将几何关系法与PadenKahan子问题相结合,提出了一种运动学逆解方法。该方法首先利用机器人腕部点和前3关节轴线之间的几何关系求解关节角1,再将后5个关节角的求解转化为3个Panden-Kahan子问题1和1个子问题2,完整地给出了逆运动学封闭解。通过实验验证了该逆解算法的准确性和实用性。
关 键 词:工业机器人 旋量理论 运动学逆解 几何关系 Paden-Kahan子问题
分 类 号:TH16] TP242.2]
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