文献类型：期刊文章

作　　者：操鹏飞[1,2] 许德章[1,2] 杨伟超[1,2]

机构地区：[1]安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽芜湖241000 [2]芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司,安徽芜湖241007

出　　处：《井冈山大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金项目(51175001)

年　　份：2016

卷　　号：37

期　　号：2

起止页码：48-54

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：为了降低工业机器人在工作过程中的能耗,提出了一种能耗最优的轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由空间中一系列的型值点构成,每相邻的型值点间由一段五次B样条曲线连接,得出机器人的轨迹函数。以动能作为目标能耗函数,同时考虑各个关节的运动学和动力学约束。对遗传算法进行改进,用于优化目标能耗函数,此改进遗传算法提高了算法的运算效率、局部搜索能力和实时性。对优化结果进行仿真,得出各个关节的运动学参数变化曲线,分析各个关节的曲线图知其均满足运动学和动力学约束条件,验证了此优化轨迹的合理性。

关 键 词：轨迹规划  B样条曲线 工业机器人 改进遗传算法

分 类 号：TP242]