期刊文章详细信息
基于ADAMS的双臂作业机器人的运动学分析及仿真
KINEMATICS ANALYSIS AND SIMULATION OF DUAL-ARM OPERATION ROBOT BASED ON ADAMS
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽芜湖241000 [2]芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司,安徽芜湖241007
基 金：国家自然科学基金项目(51175001)
年 份：2016
卷 号：37
期 号：1
起止页码：80-84
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：对双臂作业机器人的协调控制问题进行分析,采用D-H法在直角坐标系下建立了机器人双臂联合运动学模型。通过在机械臂的每个连杆机构上建立坐标系,得到主机械臂的D-H参数,解出主机械臂运动学正解。在已知约束条件下,通过在末端执行器上添加点驱动,规划单臂运动路径。借助ADAMS软件运动仿真,在后处理模块中得到主机械臂各个关节角度随时间变化的曲线图,曲线过渡平滑,角度变化在预先设定的转角范围内,满足操作任务要求。
关 键 词：联合运动学模型 D-H参数 点驱动
分 类 号：TP242]
参考文献：
正在载入数据...
二级参考文献：
正在载入数据...
耦合文献：
正在载入数据...
引证文献：
正在载入数据...
二级引证文献：
正在载入数据...
同被引文献：
正在载入数据...
