文献类型：期刊文章

作　　者：张立鹏[1] 茹常剑[2] 周欢[2]

机构地区：[1]解放军空军西安飞行学院理训系,陕西西安710306 [2]空军工程大学航空航天学院,陕西西安710038

出　　处：《中南大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61105012);中国航空科学基金资助项目(20135896027)~~

年　　份：2016

卷　　号：47

期　　号：1

起止页码：114-122

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20161302154632)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为有效地解决不确定动态环境下多无人机协同障碍规避问题,提出一种联合扩展卡尔曼滤波和模型预测控制的控制器设计方法。首先构建分布式无人机协同障碍规避体系架构、无人机的运动模型及其通信拓扑。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)预测动态障碍物的轨迹,并设计一种信息补偿规则。然后,基于模型预测控制(MPC)方法,设计障碍规避控制器。仿真结果表明:EKF方法能够准确地预测动态障碍物的轨迹;无人机之间通过协作,可以有效地降低预测误差。

关 键 词：无人机协同  障碍规避  扩展卡尔曼滤波 模型预测控制

分 类 号：V279] TP273]