文献类型：期刊文章

作　　者：刘云平[1,2] 李先影[1] 王田苗[2] 张永宏[1] 梅平[1]

机构地区：[1]南京信息工程大学信息与控制学院江苏省大气环境与装备技术协同创新中心,南京210044 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所,北京100191

出　　处：《高技术通讯》

基　　金：国家自然科学基金(51405243;51405241);江苏省自然科学基金(BK20130999);江苏省普通高校自然科学研究(13KJB460012);江苏省普通高校研究生科研创新计划(SJLX_0385)资助项目

年　　份：2015

卷　　号：25

期　　号：10

起止页码：927-934

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD_E2015_2016、JST、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：考虑到四旋翼无人机在起飞/着陆过程中,因受近地空间复杂气流等扰动作用而极易出现运动稳定性问题,提出了通过优化飞行器的结构参数来提高飞行器运动控制的稳定性的方法。从机械结构设计出发,通过Lyapunov指数方法建立飞行器结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,以此指导系统的机械结构设计及控制系统优化,提高系统的可靠性和稳定性。该方法的可行性和有效性已通过实例仿真分析得到验证。

关 键 词：四旋翼无人机  起飞/着陆  运动稳定性  动力学模型 LYAPUNOV指数

分 类 号：V279]