期刊文章详细信息
机械臂的神经网络滑模变结构控制
Terminal Sliding Mode Control Based on Neural Networks Compensation for Manipulators
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]海军工程大学兵器系,武汉430033 [2]海军驻716所军事代表室,连云港222061
年 份：2016
卷 号：36
期 号：2
起止页码：34-37
语 种：中文
收录情况：ZGKJHX、普通刊
摘 要：针对机械臂位置跟踪控制中存在的不确定干扰和建模误差,提出了基于趋近律的滑模控制和神经网络估计相结合的方法。该方法使用指数趋近律终端滑模控制使得系统在有限时间内到达滑模面,采用径向基神经网络自适应地跟踪系统的不确定干扰和建模误差,并通过李亚普诺夫函数确定了神经网络的权值更新律。该方法保证了系统的全局稳定性,有效地抑制了抖振。双关节机械臂系统的仿真结果表明了该方法的有效性。
关 键 词：终端滑模控制 神经网络 机械臂 轨迹跟踪 抖振
分 类 号：TP387]
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