文献类型：期刊文章

作　　者：赵元[1] 毕长飞[2]

机构地区：[1]沈阳工学院信息与控制学院,辽宁抚顺113122 [2]辽宁地质工程职业学院机电系,辽宁丹东118008

出　　处：《机床与液压》

基　　金：国家自然科学基金重点项目(60534020);教育部新世纪优秀人才支持项目(NCET-04-415);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(706024)

年　　份：2016

卷　　号：44

期　　号：3

起止页码：14-18

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种新型3-PUU并联机器人,对该机器人进行运动学分析,得到了3-PUU并联机器人的运动学反解,在此基础上,分析了移动副和虎克铰对工作空间的限制。采用三维极限搜索法求解了工作空间,并对该并联机器人的工作空间进行了优化分析。结果表明:优化后的工作空间明显增大,该种机器人具有较好的实际应用前景。

关 键 词：并联机构 运动学 极限搜索法  工作空间  优化分析  

分 类 号：TP242]