文献类型：期刊文章

作　　者：贺长宇[1] 刘越[1] 王涌天[1]

机构地区：[1]北京理工大学光电学院北京市混合现实与新型显示工程技术研究中心,北京100081

出　　处：《计算机辅助设计与图形学学报》

基　　金：国家自然科学基金(61370134);国家"八六三"高技术研究发展计划(2013AA011004)

年　　份：2016

卷　　号：28

期　　号：3

起止页码：513-519

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对手术导航系统中光学跟踪容易受到遮挡影响的问题,提出一种将光学和惯性跟踪信息进行融合的方法.该方法利用有较高精度的光学跟踪系统对惯性传感器的偏置误差进行估算,使用FIR滤波器对惯性传感器测量噪声进行滤波,该方法通过Kalman滤波器完成数据融合得到目标姿态.当出现部分光学遮挡时,混合跟踪系统将未被遮挡的标志点位置信息与目标的姿态信息进行融合得到完整的6自由度位姿信息.实验结果表明,通过融合光学和惯性跟踪信息,能够在部分遮挡条件下得到准确的位置和姿态信息,并将虚实融合手术导航图像准确地反馈给用户.

关 键 词：光学跟踪 惯性跟踪  混合跟踪  手术导航 增强现实  

分 类 号：TP391.41]