期刊文章详细信息
基于RGB-D相机的无人机快速自主避障
A Fast Autonomous Obstacle Avoidance Algorithm Based on RGB-D Camera
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]湖南工业大学计算机与通信学院,湖南株洲412007 [2]湖南基石信息技术有限公司技术研究院,湖南长沙410000
基 金：湖南省自然科学基金资助项目(13JJ9017)
年 份：2015
卷 号：29
期 号：6
起止页码：74-79
语 种：中文
收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、JST、普通刊
摘 要：提出一种快速的多旋翼无人机自主避障算法。利用RGB-D相机获取场景对应的深度图,采用分层策略对深度图像进行描述,以区分障碍物与非障碍物;再对场景的深度图像以区域块搜索的方式寻找无人机的避障路径,进而达到自主避障的效果。为了验证该算法的可行性,在ROS系统上进行仿真和实验,结果表明该方法耗时少、精度高、可靠性强。
关 键 词：无人机 避障 RGB-D 区域块搜索 ROS
分 类 号：TP391.4] V279[计算机类]
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