文献类型：期刊文章

作　　者：付兵[1] 胡飞飞[1] 陈琳[2] 潘海鸿[2]

机构地区：[1]湖北汽车工业学院机械工程学院汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室 [2]广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：国家自然科学基金(51065005);汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室开放基金(ZDK1201408)

年　　份：2016

期　　号：2

起止页码：16-19

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为研究末端执行器对机器人实际工作空间的影响,以及机器人关节之间、末端执行器与机器人关节之间的碰撞对机器人工作空间的影响,文章以6自由度工业机器人为研究对象,研究获取带末端执行器的机器人无碰撞工作空间。提出采用蒙特卡洛法随机生成大量机器人关节转角值,并用这些关节转角值更新机器人虚拟样机的模型位置姿态,然后采取混合包围体层次树碰撞检测算法判断机器人自身关节及末端执行器与机器人关节之间是否发生碰撞来分析机器人的无碰撞工作空间,获取工作空间中的碰撞点,得到机器人的无碰撞工作空间。结果表明本文提出的方法能够有效获取带末端执行器的机器人无碰撞工作空间。

关 键 词：工业机器人 蒙特卡洛法 工作空间  碰撞检测

分 类 号：TH166] TG659]