文献类型：期刊文章

作　　者：韩笑[1] 廖粤峰[2]

机构地区：[1]河南机电高等专科学校电气工程系,河南新乡453000 [2]河南机电高等专科学校自动控制系,河南新乡453000

出　　处：《计算机仿真》

年　　份：2016

卷　　号：33

期　　号：2

起止页码：111-115

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2015_2016、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对四旋翼无人飞行器的视觉伺服控制技术问题,为了使无人发生器实现稳定飞行,准确跟踪目标,采用四元数对飞行器姿态进行描述,并建立系统的非线性误差模型,选用基于HSV颜色空间的颜色特征提取的方法实现目标跟踪,再通过三角法则获取飞行器位置信息,考虑系统的内部模型不确定性及外界扰动,引入自抗扰控制技术设计了水平位置控制器与姿态控制器。通过实验结果分析,改进的飞行器视觉伺服控制器可以准确地跟踪目标,并且控制系统鲁棒性强,跟踪误差小,能够有效完成视觉伺服控制任务。

关 键 词：四旋翼无人飞行器 视觉伺服 目标跟踪 自抗扰控制

分 类 号：TP13]