文献类型：期刊文章

作　　者：向少林[1] 钱正洪[1] 白茹[1] 朱礼尧[1]

机构地区：[1]杭州电子科技大学磁电子中心,浙江杭州310018

出　　处：《机电工程》

基　　金：浙江省重大科技专项计划资助项目(2011C11047)

年　　份：2016

卷　　号：33

期　　号：2

起止页码：207-211

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对目前大多数飞行控制系统姿态信息获取不全、数据融合算法复杂等问题,对四轴飞行器的姿态数据采集、传感器数据特性、数据融合、飞行控制模型等方面进行了研究,对四轴飞行器的多传感器数据融合的特点进行了归纳,详细介绍了互补滤波算法的实现过程,设计了一种基于互补滤波融合算法的四轴飞行控制系统。采用了陀螺仪、加速度计和电子罗盘作为传感器组,将其用于多种姿态信息的获取,通过使用经典的PID控制器实现了飞行器的控制算法,在STM32平台上完成了飞行控制系统的软、硬件设计。最终,在制作完成的硬件上,对数据融合算法的效果进行了比较和分析。研究结果表明,该设计能够高效地融合MEMS与GMR传感器的数据,解算出的姿态角可靠性高,可以满足四轴飞行器的飞行控制要求。

关 键 词：四轴飞行器  四元数 巨磁阻 互补滤波  微机电系统

分 类 号：TP23] TH39]