文献类型：期刊文章

作　　者：田啟良[1] 洪磊[2] 蔡刚洪[1] 嵇保健[3]

机构地区：[1]南京中建化工设备制造有限公司,南京210034 [2]南京工程学院汽车与轨道交通学院,南京211167 [3]南京工业大学电气工程与控制科学学院,南京211800

出　　处：《机械工程师》

基　　金：江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2014005-09)

年　　份：2016

期　　号：2

起止页码：131-134

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：以ABB弧焊机器人系统标定为研究对象,提出了焊枪工具标定的六点法和角接焊工件标定的三点法。六点法通过前4点以不同姿态接近空间固定参考点建立焊枪与机器人末端位置关系,后2点相对于初始位形做2次平移运动建立姿态约束关系。在工具标定的基础上,针对角接焊工件的特点,以水平放置的钢平面为基准,通过示教焊缝上两点及平面内另一点,建立了工件相对于机器人基坐标系的位姿关系。实验表明,算法可快速实现弧焊机器人系统的标定,符合工业现场的实际需求。

关 键 词：弧焊机器人 工具标定  工件标定  角接焊

分 类 号：TP212.6] TP242]