文献类型：期刊文章

作　　者：李杰[1] 齐晓慧[1] 夏元清[2] 高志强[3]

机构地区：[1]军械工程学院无人机工程系 [2]北京理工大学自动化学院 [3]克里夫兰州立大学电机与计算机工程系

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家重点基础研究发展计划(973计划)(2012CB720000);国家自然科学基金(61225015;61321002);飞行器海上测量与控制联合实验室开放基金项目(FOM2015OF011)资助~~

年　　份：2016

卷　　号：42

期　　号：2

起止页码：202-212

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20161102103016)、IC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：非线性自抗扰控制(Nonlinear active disturbance rejection control,NLADRC)较线性自抗扰控制(Linear active disturbance rejection control,LADRC)具有跟踪精度高、抗干扰能力强等优点,但在参数整定、稳定性分析以及控制性能分析等方面有一定的困难,阻碍了非线性自抗扰控制在实际中的应用,而线性自抗扰控制成为工程应用的首选.本文提出一种线性/非线性自抗扰控制切换控制方法,该方法既综合了线性/非线性自抗扰控制的优点,又解决了非线性自抗扰控制在参数整定、稳定性分析等方面的困难:首先,分析线性/非线性自抗扰控制各自优缺点,并给出了一种切换控制策略;其次,提出一种基于优化进行查表或利用拟合公式的参数整定方法;再次,提出基于劳斯判据和鲁棒波波夫判据的稳定性分析方法.通过仿真验证了该切换方法在跟踪精度、抗干扰能力等方面具有一定优势.该切换控制方法将有助于更好地发挥非线性机制在要求实现高精度、高抗扰能力场合的独特优势,有望在工程实际中获得应用.

关 键 词：自抗扰控制 切换控制 参数整定 稳定性分析 性能分析

分 类 号：TP13]