文献类型：期刊文章

作　　者：付兵[1] 胡飞飞[1] 陈琳[2] 潘海鸿[2]

机构地区：[1]湖北汽车工业学院机械工程学院汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室,湖北十堰442002 [2]广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室,南宁530004

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：国家自然科学基金(51065005);汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室开放基金(ZDK1201408)

年　　份：2016

期　　号：1

起止页码：20-23

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：多机器人协同工作广泛应用于现代化工业生产现场,协同控制是实现多机器人协同工作的技术保障。针对多机器人协同控制研究中的轨迹规划、轨迹优化和碰撞检测等算法研究需要,以及多机器人工作站离线编程、虚拟示教等研究实现需要,提出基于OpenGL和MFC建立具有完全开放性、自主性的多机器人协同工作算法研究仿真实验平台,嵌入机器人正、逆运动学、轨迹规划、碰撞检测等算法,实现多机器人三维虚拟仿真、离线编程和虚拟示教,并进行单个实体机器人实验验证。实验结果表明:基于OpenGL和MFC建立的多机器人协同控制仿真平台,可以进行多机器人协同控制相关算法研究,另外离线编程与虚拟示教转换生成程序指令可以按照要求控制机器人运动。用户无需进行三维图形仿真编程、界面编程和辅助算法研究及实现,只需侧重其算法研究,即可基于该软件实验平台快速进行机器人、多机器人算法仿真验证及效率分析,减少工作量。

关 键 词：多机器人 协同控制 虚拟仿真  OPENGL

分 类 号：TH132] TG506]