期刊文章详细信息
基于MATLAB的四自由度机械臂运动学仿真研究
Study of Kinematics Simulation of 4-DOF Manipulator Based on MATLAB
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]南京航空航天大学机械电子工程系,江苏南京210016 [2]上海航天有线电厂,上海201112
年 份：2016
卷 号：45
期 号：1
起止页码：115-119
语 种：中文
收录情况：ZGKJHX、普通刊
摘 要：运用D-H法建立机械臂运动学方程,根据所求方程采用数值法进行分析,并用MATLAB软件对分析结果进行仿真,得到机械臂的可达工作空间图。用Robotics Toolbox对该机械臂的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行仿真,得到各关节角的位移、速度、加速度与时间关系曲线,为后续机械臂控制系统设计、动力学分析以及轨迹规划等提供理论基础。
关 键 词：运动学 仿真 工作空间 四自由度机械臂
分 类 号：TP242] TP391.9]
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