文献类型：期刊文章

作　　者：李毅[1] 陈增强[1,2] 孙明玮[1] 刘忠信[1] 张青[2]

机构地区：[1]南开大学计算机与控制工程学院,天津300071 [2]中国民航大学理学院,天津300300

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家自然科学基金项目(61174094;61273138);天津市自然科学基金项目(14JCYBJC18700;13JCYBJC17400)资助~~

年　　份：2015

卷　　号：32

期　　号：11

起止页码：1470-1477

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：本文首先介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,及各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了3种离散型自抗扰控制器,搭建了仿真结构图,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上进行试验,调试出了令人满意的姿态实时控制结果.实时控制结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有抗干扰性能、稳定控制能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力.最后,总结并分析了3种自抗扰控制器的优缺点及适用范围.

关 键 词：自抗扰控制 跟踪微分器 扩张状态观测器 四旋翼系统  姿态控制  

分 类 号：V249.12]