文献类型：期刊文章

作　　者：杜启亮[1,2] 何浩杰[1] 董超[2,3]

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院,广州510641 [2]国家海洋局南海维权技术与应用重点实验室,广州510310 [3]国家海洋局南海工程勘察中心,广州510310

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家海洋局南海维权技术与应用重点实验室2012年度开放基金(1216);高等学校博士学科点专项科研基金新教师课题(20120172120032);广东省科技计划项目国际合作项目(2012B050600011);中央高校基本科研业务费专项资金(2014ZZ0045)

年　　份：2016

卷　　号：23

期　　号：1

起止页码：6-11

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：研究了将一种采用两个平行配置的压电陶瓷的尺蠖运动式微小机器人应用于显微操作的方法,探讨了机器人实现其搭载的微操作工具在显微视场范围内作近似正交运动的方式,在机器人本体运动学模型基础上,利用坐标变换法对微操作工具末端进行运动学建模并对模型参数进行最小二乘法辨识,设计了线性二次型最优控制器,实现了微操作工具末端在显微视场下位置控制。仿真结果表明了这种微小机器人用于显微操作的可行性。

关 键 词：尺蠖 微小机器人 显微操作 建模  线性二次型

分 类 号：TP242.3]