文献类型：期刊文章

作　　者：丁家如[1] 杜昌平[1] 赵耀[1] 尹登宇[2]

机构地区：[1]浙江大学航空航天学院,杭州310027 [2]成都飞机设计研究所,成都610091

出　　处：《计算机应用》

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014FZA4029)~~

年　　份：2016

卷　　号：36

期　　号：1

起止页码：287-290

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2015_2016、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对传统的人工势场(APF)法无法适应复杂环境而陷入局部停滞状态、路径不够平滑等不足,提出了改进的人工势场法。首先,该算法对威胁的连通性进行分析,借鉴几何拓扑学思想得到可行解域。其次,该算法在可行解域内进行航迹点预规划。预规划基于威胁分布的全局性信息,弥补人工势场法易陷入局部最小而无法找到可行路径的不足。最后,该算法改进人工势场法引力函数,通过多次迭代,并进行曲率检查以获得足够平滑的可飞路径。仿真结果表明改进算法能够满足无人机路径规划的要求,且简便可行,具有较强寻优能力及适应性。

关 键 词：路径规划 人工势场 连通性 威胁分布  引力函数  

分 类 号：TP279]