文献类型：期刊文章

作　　者：王中任[1] 路清彦[2] 刘海生[1,3]

机构地区：[1]湖北文理学院机械与汽车工程学院,湖北襄阳441053 [2]武汉科技大学汽车与交通工程学院,湖北武汉430081 [3]汽车零部件制造装备数字化湖北省协同创新中心,湖北襄阳441053

出　　处：《红外与激光工程》

基　　金：湖北省科技支撑计划(2015BAA034)

年　　份：2015

卷　　号：43

期　　号：B12

起止页码：230-235

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20160401852783)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：获取工件目标位置和姿态的信息是实现工业机器人准确地抓取工件的关键。提出了一种用单目相机对随机堆放工件的目标进行识别和定位的方法。采用基于物体三维CAD模型的几何信息进行模板训练,对轮廓分明的工件可以实现高效的识别。结合高效的金字塔模型分层搜索策略,以及具有归一化相似性度量的匹配方式,保证了全局域范围内能训练出最合适的模板。测试目标对象是轮廓明显、具有反光特性的金属保持架工件,在随机堆放工件中进行了识别定位的实验。实验结果表明,用该方法可以准确识别随机堆放工件中的目标,目标工件在X,Y,Z轴方向上的平均定位误差为0.948 mm、1.078 mm、2.175 mm。

关 键 词：识别  定位  CAD模型 模板训练  金字塔搜索  

分 类 号：TP242.2]