文献类型：期刊文章

作　　者：刘智光[1] 于菲[1] 张靓[1] 李铁军[1] 安占法[2]

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130 [2]河北建工集团,河北石家庄050051

出　　处：《工程设计学报》

基　　金：国家科技支撑计划项目(2013BAF07B00);河北省科技支撑计划项目(13211910D)

年　　份：2015

卷　　号：22

期　　号：6

起止页码：569-574

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、DOAJ、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现高空幕墙安装机器人末端接触力控制,基于自适应控制理论,针对简化的高空幕墙安装机器人动力学模型,提出一种自适应阻抗控制方法,该方法可以使机器人末端接触力准确跟踪期望力.为改进系统实时性效果,在此基础上应用模糊控制理论,对阻抗控制器中的阻尼参数B进行实时调整,阐述了调整参数B的方法:当接触力与期望力偏差较大,阻尼参数B应选择较小值,以便系统能够快速接近期望力;当偏差较小或在平衡位置振荡,应取较大的阻尼参数B,有利于系统快速稳定.仿真结果表明,基于模糊自适应阻抗控制算法不仅能够准确控制机器人末端接触力,且可减小系统超调量,改善实时性和减小振荡,既保留了自适应算法的优点,又提高了系统控制品质.在相同参数条件下,与自适应阻抗控制算法相比,模糊自适应阻抗控制算法使机器人末端接触力峰值减小6.25%,振荡次数减少33.33%,跟踪速度加快约36.36%,提高了幕墙安装机器人的施工效率和安全性.

关 键 词：幕墙安装 自适应控制算法 模糊控制 力跟踪  

分 类 号：TP242]