文献类型：期刊文章

作　　者：房海蓉[1] 王立[1] 张海强[1] 杨会[1]

FANG Hairong;WANG Li;ZHANG Haiqiang;YANG Hui(Robotics Research Center,School of Mechanical,Electronic and Control Engineering,Beijing Jiaotong University,Beijing 100044,China)

机构地区：[1]北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心,北京100044

出　　处：《北京航空航天大学学报》

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金(2018JBZ007)~~

年　　份：2019

卷　　号：45

期　　号：3

起止页码：454-463

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为满足航天飞行器壳体套装过程中位姿调整机构刚度大、精度高的要求,对传统的支链结构进行有针对性的改进,设计了一种支链为闭环结构的新型5-U(RRP)S/(8U)PU并联机构,并进行了分析研究。应用螺旋理论计算机构的自由度;建立封闭矢量方程,进行运动学正反解;应用螺旋理论求解机构的全雅可比矩阵;利用杆长约束条件绘制机构的定姿态工作空间;通过求解静刚度矩阵分析机构的刚度随位姿的变化情况;利用软件进行仿真,并与一般机构进行对比。通过分析,验证了该机构的可行性和实际应用价值,为实现航天飞行器壳体套装的自动化奠定基础。

关 键 词：并联机构 闭环结构  大刚度  高精度  运动学分析

分 类 号：V46]