文献类型：期刊文章

作　　者：易金花[1] 喻洪流[1] 张颖[1] 胡鑫[1] 石萍[1]

机构地区：[1]上海理工大学医疗器械与食品学院生物力学与康复工程研究所,上海200093

出　　处：《生物医学工程学杂志》

基　　金：上海市科技支撑项目资助(12441903400)

年　　份：2015

卷　　号：32

期　　号：6

起止页码：1196-1201

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI、EMBASE、IC、JST、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为在结构上减小机械臂的体积,同时还减小电机噪音、辐射等不良因素对上肢功能障碍患者的影响,本文提出了上肢康复机器人的中央驱动式传动结构。利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法对中央驱动式上肢康复机器人进行运动学建模,得到了其正、逆运动学方程。使用SolidWorks三维建模软件进行三维建模,并让其在预设康复轨迹下进行运动仿真实验,得到了各关节的角度-时间曲线及机械臂手柄的位置-时间曲线。实验结果表明,机械臂手柄能在设定的康复轨迹下运动,验证了中央驱动式结构设计的合理性。同时,由机械臂手柄位置信息通过逆运动学方程计算得到的各关节的角度-时间曲线与从实验中得到的曲线最大误差不到3°,验证了所得运动学方程的有效性。

关 键 词：中央驱动  上肢康复 机器人 运动学建模

分 类 号：R743.3]