文献类型：期刊文章

作　　者：周源[1] 王希彬[2]

机构地区：[1]海军航空工程学院七系,山东烟台264001 [2]海军航空工程学院三系,山东烟台264001

出　　处：《兵工自动化》

基　　金：国家自然科学基金项目(61473306)

年　　份：2015

卷　　号：34

期　　号：11

起止页码：78-81

语　　种：中文

收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、IC、UPD、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对无人机没有考虑障碍规避而导致无人机的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)任务无法完成的问题,提出一种改进的人工势场法。通过建立一个包含无人机到目标点的距离、无人机到障碍物的距离及障碍物方差的势场函数,制定避障策略,从而解决无人机SLAM的障碍规避问题,并在构建的无人机运动模型基础上,对提出的算法进行仿真验证。仿真结果表明:该算法在完成SLAM任务的同时,能够有效地避开障碍物的威胁。

关 键 词：无人机 同时定位与地图创建 避障 人工势场

分 类 号：TJ85]