文献类型：期刊文章

作　　者：徐博[1] 陈立平[2,3] 谭彧[1] 徐旻[2,3]

机构地区：[1]中国农业大学工学院,北京100083 [2]农业智能装备技术北京市重点实验室,北京100097 [3]北京农业智能装备技术研究中心,北京100097

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA101901);北京市科技计划资助项目(D151100001215003);北京市农林科学院国际合作基金资助项目(GJHZ2015-7)

年　　份：2015

卷　　号：46

期　　号：11

起止页码：36-42

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20160301827826)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：利用栅格法对工作区域进行划分,快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径,在以作业架次数最少为约束条件的情况下,研究了一种多架次返航路线规划算法,合理地分配了各架次的喷药量和返航点,使无人机的工作总能耗最小,降低了无人机在非作业情况下无效消耗能量,提高了作业效率。仿真结果表明,在同等作业条件下,在一块210 m×200 m的矩形作业区域,采用本算法进行航迹规划,相比于仅以药液耗尽为返航依据的航迹规划,能耗节省率达到了12.89%,而且作业面积越大,能量节省效果越明显,通过田间对比试验,进一步证明了算法的可行性。

关 键 词：植保无人机  航迹规划 自主飞行 栅格法 多架次作业  

分 类 号：TP18]