文献类型：期刊文章

作　　者：李瑞霞[1] 李粉霞[2] 杨洁明[3] 周晋阳[1]

机构地区：[1]长治医学院生物医学工程系,山西长治046000 [2]山西机电职业技术学院数控工程系,山西长治046011 [3]太原理工大学机械电子研究所,山西太原030024

出　　处：《机床与液压》

基　　金：2012年山西省高等学校科技研究开发项目(20121135)

年　　份：2015

卷　　号：43

期　　号：21

起止页码：70-73

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状。研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业。

关 键 词：D-H法 蒙特卡洛  工作空间  

分 类 号：TP242]