文献类型：期刊文章

作　　者：吴文海[1] 刘锦涛[1] 李静[2] 杨维保[3]

机构地区：[1]海军航空工程学院青岛校区 [2]海军航空工程学院战略导弹系 [3]中国人民解放军91423部队

出　　处：《电光与控制》

基　　金：国家自然科学基金(11461075)

年　　份：2015

卷　　号：22

期　　号：11

起止页码：6-10

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现四旋翼大姿态角快速跟踪控制,在SO(3)空间中设计了一种非奇异快速终端滑模控制器,所设计的控制具有较为简洁的结构,避免了欧拉角姿态表示奇异及局部线性化的问题。改进的趋近律可加速系统远离滑模态的趋近速度且能有效去除抖振;通过Lyapunov稳定性理论对所设计的控制器进行了严格的稳定性证明;最后进行了姿态控制仿真,结果表明姿态跟踪迅速、精度高且抖振小。

关 键 词：特殊正交群  终端滑模变结构  姿态控制  四旋翼无人机  

分 类 号：TP13]