文献类型：期刊文章

作　　者：张英坤[1,2,3] 郝存明[1,2,3] 甄卓[4]

机构地区：[1]河北省科学院应用数学研究所,石家庄050081 [2]石家庄开发区冀科双实科技有限公司,石家庄050081 [3]河北省信息安全认证工程技术研究中心,石家庄050081 [4]河北科技大学电气工程学院,石家庄050000

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：河北省科学院科技计划项目(14605)

年　　份：2015

期　　号：10

起止页码：38-40

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对某西林瓶生产企业的生产需求,研制一套基于Delta结构的西林瓶拾取机械手,该机械手系统主要由视觉系统、移动和抓取结构以及控制系统构成。首先给出了拾取机械手的整体结构设计方案,详细描述了移动机构和抓取机构的组成及工作原理,然后通过运动学公式对拾取机械手进行了位置逆解分析,最后给出了视觉系统的工作流程和控制系统的设计原理。实际应用表明文中设计的西林瓶拾取机械手性能可靠,能够很好的实现抓取任务。

关 键 词：Delta结构  位置逆解 视觉系统 伺服控制

分 类 号：TH165] TG659]