文献类型：期刊文章

作　　者：李满宏[1] 张明路[1] 张建华[1] 张小俊[1,2]

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130 [2]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080

出　　处：《机械设计》

基　　金：国家863计划资助项目(2012AA041508);河北省自然科学基金资助项目(E2014202154);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究资助项目(SKLRS-2013-ZD-04)

年　　份：2015

卷　　号：32

期　　号：10

起止页码：1-8

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,具有广泛的应用前景。作为一个新兴的研究领域,国内外对六足机器人的研究尚处在起步阶段,并没有成熟的技术可借鉴,因此有必要对现有研究成果进行系统分析和深入总结,以促进六足机器人的进一步发展。文中简要介绍了国内外六足机器人的研究现状,详细探讨了制约六足机器人研发的仿生结构设计、步态规划和多足协调控制等关键技术问题,并对六足机器人未来发展趋势进行了构想和展望。

关 键 词：六足机器人 仿生结构 步态规划 协调控制

分 类 号：TP242]