文献类型：期刊文章

作　　者：白亮亮[1] 平雪良[1] 陈盛龙[1] 蒋毅[1]

机构地区：[1]江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡214122

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：江苏省2014年普通高校研究生实践创新计划项目(SJZZ_0147)

年　　份：2015

期　　号：10

起止页码：180-183

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案。以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统(ROS)移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分布式上位机控制软件和基于RT-Thread实时操作系统的下位机程序,完成了移动机器人控制系统的搭建,实现了移动机器人的分布式控制。移动机器人所使用软硬件均开源,成本低、性能高、可扩展性好。实验结果表明,该控制系统具有较好的稳定性和实时性。

关 键 词：ROS 移动机器人 嵌入式 实时操作系统 分布式

分 类 号：TH16] TP242.3]