文献类型：期刊文章

作　　者：温素芳[1] 郭光耀[2]

机构地区：[1]内蒙古工业大学电力学院,内蒙古呼和浩特010051 [2]鄂尔多斯市源盛光电有限责任公司,内蒙古鄂尔多斯017000

出　　处：《计算机工程与设计》

基　　金：内蒙古工业大学科学研究基金项目(ZS201135)

年　　份：2015

卷　　号：36

期　　号：10

起止页码：2818-2822

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为解决传统人工势场法用于机器人路径规划时出现的各种问题,提出相应的改进方法。针对障碍物距目标点太近导致的目标不可达问题,采用缩小障碍物影响范围的方法来解决;针对局部极小点导致的陷阱问题,提出障碍物影响范围分层的思想,使机器人能够顺利到达目标点。改进后的势场法适用于各种复杂环境下的移动机器人路径规划,且可以进行优化路径选择,仿真结果表明了该方法的有效性。

关 键 词：人工势场法 移动机器人 路径规划 局部极小点 影响范围  

分 类 号：TP242]