文献类型：期刊文章

作　　者：陈孟元[1] 谢义建[1] 陈跃东[1]

机构地区：[1]安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室,芜湖241000

出　　处：《电子测量与仪器学报》

基　　金：安徽省自然科学基金(11040606M153);安徽高校省级自然科学研究(KJ2013A041)资助项目

年　　份：2015

卷　　号：29

期　　号：9

起止页码：1391-1397

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对四旋翼飞行器的姿态解算问题,设计了由STM32、陀螺仪、加速度计等组成的姿态测量单元,采用四元数法对姿态角进行描述,详细分析了姿态解算的过程,建立了系统及传感器模型,并在互补滤波算法的基础上,构造了一种改进型互补滤波器来完成姿态解算。实验测试表明,与传统的卡尔曼滤波算法和互补滤波算法比较,改进型互补滤波算法的数据平滑能力更强,收敛速度更快,有效地实现了飞行器姿态数据的融合,提高飞行器的姿态估计精度,满足了小型四旋翼飞行器姿态控制的要求,增强了系统的鲁棒性与稳定性。同时通过实际飞行实验,验证了算法的可行性。

关 键 词：四旋翼飞行器 互补滤波  四元数 卡尔曼滤波 姿态解算

分 类 号：V249]