文献类型：期刊文章

作　　者：赵新华[1] 王璞[1] 陈晓红[2]

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]哈尔滨船舶锅炉涡轮机研究所,黑龙江哈尔滨150036

出　　处：《智能系统学报》

基　　金：黑龙江省博士后科研启动基金资助项目(3236310224)

年　　份：2015

卷　　号：10

期　　号：3

起止页码：399-406

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对智能投球机器人在轨迹跟踪过程中存在响应慢、跟踪精度低的问题,采用PID控制和模糊PID控制2种控制方法提高系统的响应速度及控制精度。对二连杆投球机器人进行了详细的运动学建模,建立了机械臂的动力学模型,联立得约束矩阵方程;然后分别选用PID控制和模糊PID控制对二连杆投球机器人运动轨迹进行控制。在MATLAB环境下利用Sim Mechanics对系统数学模型和2种控制方案进行仿真,数值实验结果表明,模糊PID控制具有更好的控制效果。

关 键 词：机器人 投球机器人  PID 模糊PID 动力学模型 约束矩阵  轨迹跟踪  

分 类 号：TP242]