文献类型：期刊文章

作　　者：魏瑞轩[1] 周凯[1] 王树磊[1,2] 祁晓明[1] 罗鹏[2]

机构地区：[1]空军工程大学无人机运用工程系 [2]中国人民解放军94691部队

出　　处：《系统工程与电子技术》

基　　金：中国航空科学基金(20135896027)资助课题

年　　份：2015

卷　　号：37

期　　号：9

起止页码：2096-2101

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20153801281686)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对未知障碍规避问题给出了一种障碍规避制导律。将参考点航路跟踪制导法(reference point guidance,RPG)进行改进作为障碍规避制导律,对无人机与障碍的相对运动关系进行分析,确定了规避制导的时机和参考点选取的原则,用非线性微分方程对障碍规避过程进行建模,在此基础上分析了制导参数对系统性能的影响,确定了参数选取原则。仿真结果表明,改进后的RPG能够引导无人机安全规避突发或未知的几何形状不规则的障碍,能够避免不同任务阶段制导律切换过程中存在的安全隐患。

关 键 词：障碍规避  制导律 参考点法  无人机

分 类 号：V1]