文献类型：期刊文章

作　　者：杜明博[1,2] 梅涛[2] 陈佳佳[2] 赵盼[2] 梁华为[2] 黄如林[1,2] 陶翔[2]

机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系,安徽合肥230027 [2]中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所,安徽合肥230027

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91120307);国家自然科学基金重大研究计划集成项目(91320301);国家自然科学基金青年基金资助项目(61304100)

年　　份：2015

卷　　号：37

期　　号：4

起止页码：443-450

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20153701268581)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在存在大量无规则障碍物且障碍物分布不均匀的复杂环境下,现有规划算法不能很好地解决智能车辆的运动规划问题.为此,本文提出了一种简单实用的基于RRT(快速搜索随机树)的运动规划算法——连续曲率RRT算法.该算法在RRT框架中结合了环境约束以及车辆自身的约束.它首先引入了目标偏向采样策略以及合理的度量函数,大大地提高了规划速度和质量;接着提出了一种基于最大曲率约束的后处理方法以生成平滑的且曲率连续的可执行轨迹.通过仿真实验和实车测试,证实了该算法的正确性、有效性和实用性.

关 键 词：运动规划  智能车辆 快速搜索随机树  曲率约束  

分 类 号：TP242]