文献类型：期刊文章

作　　者：林旭梅[1] 王婵[1]

机构地区：[1]青岛理工大学自动化工程学院,青岛266520

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：山东省科技支撑计划(J13LN40)项目资助

年　　份：2015

卷　　号：36

期　　号：7

起止页码：1522-1528

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20153601245895)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对四旋翼欠驱动系统的姿态控制问题,提出一种自适应鲁棒滑模控制方法。对四旋翼系统实现了双环控制,内环为姿态控制,外环为位置控制。根据牛顿-欧拉方程建立了四旋翼系统的动力学模型,针对系统中的外部扰动和参数摄动等不确定性因素,设计了基于Lyapunov稳定控制算法,内环使用自适应鲁棒滑模控制;外环使用鲁棒控制。仿真和实验表明所提控制策略对外界扰动和模型的不确定性具有较强的鲁棒性。

关 键 词：四旋翼 自适应鲁棒滑模控制  姿态控制  欠驱动系统

分 类 号：TP271.4] TH861]