文献类型：期刊文章

作　　者：王国彪[1] 陈殿生[2] 陈科位[2] 张自强[2]

机构地区：[1]国家自然科学基金委员会工程与材料科学部,北京100085 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京100191

出　　处：《机械工程学报》

年　　份：2015

卷　　号：51

期　　号：13

起止页码：27-44

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20153701258949)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：仿生机器人是指依据仿生学原理,模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统,已逐渐在反恐防爆、太空探索、抢险救灾等不适合由人来承担任务的环境中凸显出良好的应用前景。按照工作环境可将仿生机器人分为陆面仿生机器人、空中仿生机器人以及水下仿生机器人三类。指出仿生机器人经历了原始探索、宏观仿形与运动仿生、机电系统与生物性能部分融合三个阶段,并概述三类仿生机器人国内外研究现状。分析发现当前研究还存在着生物运动机理研究不深,结构设计、材料应用、驱动及控制方式大多较为传统、能量利用率低等问题,导致了仿生机器人从宏观到微观与生物都存在较大差异,'形似而神不似',远未达到实际应用程度。指出仿生机器人正向着刚柔混合结构,仿生结构、材料、驱动一体化,神经元精细控制,高效的能量转换的类生命系统方向发展。

关 键 词：仿生机器人 刚柔混合结构  结构材料驱动一体化  类生命系统  

分 类 号：TP242]