文献类型：期刊文章

作　　者：谭健[1] 周洲[1] 祝小平[2] 张乐[1]

机构地区：[1]西北工业大学无人机特种技术重点实验室,陕西西安710065 [2]西北工业大学无人机研究所,陕西西安710065

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家自然科学基金项目(11302178)资助~~

年　　份：2015

卷　　号：32

期　　号：5

起止页码：607-614

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对存在复合干扰的飞翼布局无人机(UAV)姿态控制问题,提出了一种基于分数阶积分滑模与双幂次趋近律的姿态跟踪控制方案.结合分数阶微积分及滑模变结构控制理论,设计了分数阶积分滑模面.为解决传统趋近律收敛时间长和抖振严重等不足,提出一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律.在名义控制律的基础上,设计super twisting滑模干扰观测器,实现对复合干扰的估计和补偿,增强内外环控制器应对复合干扰的鲁棒性.为充分利用冗余操纵面与解决非线性舵效问题,在飞行控制系统中引入了非线性控制分配环节.仿真结果验证了所提方案的有效性.

关 键 词：无人机 分数阶积分 滑模控制  双幂次趋近律  干扰观测器 控制分配  

分 类 号：V279] V249.1