文献类型：期刊文章

作　　者：贾士伟[1,2,3] 李军民[1] 邱权[2,3] 唐慧娟[1]

机构地区：[1]西华大学机械工程与自动化学院,成都610039 [2]北京市农林科学院,北京100097 [3]北京农业智能装备技术研究中心,北京100097

出　　处：《农业工程学报》

基　　金：国家863计划课题"设施农业装备的数字化设计与智能控制技术"(2013AA102406);国家自然科学基金项目<柔性障碍物富集环境中的三维自主导航研究>(61305105);教育部春晖计划项目<四足机器人步态规划与稳定性控制研究>(z2012014)

年　　份：2015

卷　　号：31

期　　号：13

起止页码：39-45

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20153101103448)、FSTA、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对温室内移动机器人的应用需求,该文提出了一种应用于温室内移动机器人自主行走的温室道路边缘检测与导航算法。此方法利用激光测距仪获取当前视场内路面、作物及障碍物信息,根据温室路面平整度高于作物冠层外表面的特点,检测道路边缘并生成移动机器人下一采样控制周期的期望航向,然后根据机器人几何与物理模型推算左右驱动轮速度调整指令,使移动机器人保持沿道路行走而不进入作物区中。该算法的有效性在温室移动机器人Walle平台上得到了验证,机器人偏离道路中心线的平均值为-1.2707 cm,均方误差为2.6772。

关 键 词：温室 机器人 导航 激光测距仪 道路  边缘提取  

分 类 号：S24] TP242.6[农业工程类]