文献类型：期刊文章

作　　者：谢清[1,2,3] 张雨浓[1,2,3] 余晓填[1,2,3] 郭东生[1,2,3] 金龙[1,2,3]

机构地区：[1]中山大学信息科学与技术学院,广东广州510006 [2]广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院,广东顺德528300 [3]华南理工大学自主系统和网络控制教育部重点实验室,广东广州510640

出　　处：《计算机工程与科学》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075121和60935001);广东省大学生创新训练资助项目(1055813063);自主系统与网络控制教育部重点实验室开放基金资助项目(2013A07)

年　　份：2015

卷　　号：37

期　　号：7

起止页码：1405-1411

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、INSPEC、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：冗余度机械臂的二次规划(QP)问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束,且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实时性有较高要求。考虑同时受制于上述三种约束的二次规划问题的求解,给出并研究两种数值算法(E47和94LVI算法)。这类带约束的二次规划问题被等价转换为分段线性投影方程。应用E47和94LVI算法求解上述分段线性投影方程,从而得到二次规划问题的最优数值解。同时,通过大量的数值实验,研究两种算法面向冗余度机械臂的QP问题求解性能,并给出E47、94LVI算法与经典有效集算法的对比实验结果。最终证实了E47和94LVI两种算法在求解二次规划问题上的高效性和优越性。

关 键 词：二次规划  数值算法  E47算法  94LVI算法  冗余度机械臂

分 类 号：TP183]