文献类型：期刊文章

作　　者：刘常杰[1] 班荣兴[1] 郭寅[2] 尹世斌[1] 王一[3]

机构地区：[1]天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072 [2]清华大学精密仪器系,北京100084 [3]华北理工大学电气工程学院,河北唐山063009

出　　处：《红外与激光工程》

基　　金："十二五"国家863计划(2012AA041205)

年　　份：2015

卷　　号：44

期　　号：6

起止页码：1912-1917

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20153501219874)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：工业机器人末端执行器位置参数(TCP)是机器人离线编程及机器人末端工具误差校正的基础,研究快速、准确的TCP校准方法对保证工业现场环境下机器人系统顺利正常工作至关重要。以双目视觉测量为基础,结合空间坐标变换理论与机器人运动学,提出了一种应用于工业制造现场的机器人TCP参数快速自动校准方法。此方法具有非接触测量、校准速度快、精度高等优点,减少了传统接触式TCP校准过程中误差因素,并且克服了其标定速度慢,标定精度不足等缺点。结合ABB工业机器人对该方法进行验证实验,实验结果表明:对于直径为10 mm的末端工具,提出方法校准精度相对于传统接触式标定有很大的提高,可以满足工业现场高精度的、快速的TCP校准要求。

关 键 词：工业机器人 末端位置参数  双目视觉 空间坐标变换  

分 类 号：TP24]