期刊文章详细信息
六自由度机器人S型曲线速度规划
S-curve Velocity Planning for 6-DOF Robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]安徽埃夫特智能装备有限公司,安徽芜湖241000
基 金：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2014AA041601)
年 份：2015
卷 号：34
期 号：2
起止页码：42-45
语 种：中文
收录情况：ZGKJHX、普通刊
摘 要：通过对机器人运动过程中的速度分段处理,得出平滑、稳定的速度曲线。根据矢量积法建立雅克比矩阵,将末端速度转换到机器人的关节速度,并且通过matlab仿真,验证这种规划方法的可行性。
关 键 词：机器人 S型曲线 雅克比矩阵
分 类 号：TP242.2]
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