文献类型：期刊文章

作　　者：刘春阳[1] 徐军领[1] 程洪涛[1] 王东方[1] 薛玉君[1]

机构地区：[1]河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003

出　　处：《河南科技大学学报（自然科学版）》

基　　金：河南省基础与前沿技术研究基金项目(142300413217);河南省教育厅基金项目(14B460028);河南科技大学青年基金项目(2012QN0025)

年　　份：2015

卷　　号：36

期　　号：4

起止页码：14-17

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘,可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量,进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了角度姿态检测的准确性。设计的姿态检测系统每秒钟可以完成100次姿态检测与计算,具有体积小、响应快等特点,并应用于自平衡小车的姿态检测。

关 键 词：姿态检测  卡尔曼滤波 陀螺仪 加速度计 电子罗盘

分 类 号：TP216]