文献类型：期刊文章

作　　者：王志强[1] 姜洪源[1] Roman Kamnik[2]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨150001 [2]卢布尔雅那大学电气学院

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》

基　　金：国家自然科学基金项目(50575053);中国与斯洛文尼亚政府间科技项目(9-7)

年　　份：2015

卷　　号：45

期　　号：3

起止页码：844-850

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20152300916570)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了分析康复机器人辅助站立过程中人体质心动量的变化规律,使用所建模型对机器人辅助站立过程中人体质心轨迹、线性动量和角动量进行了测试。依据拉格朗日方程推导人体质心动量数学模型,并利用辅助平行四边形法确定质心位置。分别对慢速、常速和快速辅助站立时,人体质心轨迹、线性动量及角动量进行了测试,利用所推导数学模型,在Matlab/Simulink中建模并对人体质心动量和轨迹进行了模拟。结果表明:当采用不同辅助站立速度时,康复机器人仍能保持人体平稳地完成站立。通过分析质心水平和垂直动量得出:水平动量是站立稳定性的决定因素,而垂直动量是完成竖直站立的决定因素。模拟值与测试值重合度较好,表明所建模型可实现对质心位置和动量的有效预测,为分析辅助站立的稳定性和康复训练奠定了基础。

关 键 词：机械设计 康复机器人 辅助站立  人体质心  线性与角动量  

分 类 号：R496]