文献类型：期刊文章

作　　者：孙宁[1,2] 方勇纯[1,2] 陈鹤[1,2]

机构地区：[1]南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300071 [2]南开大学天津市智能机器人技术重点实验室,天津300071

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金："十二五"国家科技支撑计划课题项目(2013BAF07B03);国家杰出青年科学基金项目(61325017);国家自然科学基金项目(11372144)资助~~

年　　份：2015

卷　　号：32

期　　号：3

起止页码：326-333

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：对于桥式吊车系统而言,其控制目标是将货物快速、精确、摆动尽可能小地运送到目标位置.为此,本文提出了一种新型的轨迹跟踪控制策略,可在保证负载快速平稳运送的同时,有效地抑制并消除整个过程中负载的摆动.具体而言,通过对吊车动力学模型进行一系列的变换,设计了一种新颖的跟踪控制器,并对闭环系统信号的有界性与收敛性进行了理论分析.与调节控制方法相比,本文方法可保证台车的平滑启动与运行;此外,本方法放宽了已有轨迹跟踪控制方法对参考轨迹的约束条件,更具实用性与一般性.实验结果表明,本文设计的控制器能取得优于已有方法的控制效果,并对外界干扰具有很强的鲁棒性.

关 键 词：欠驱动系统 吊车 防摆控制 非线性系统

分 类 号：TP273]