文献类型：期刊文章

作　　者：于驷男[1] 周锐[1] 夏洁[1] 车军[2]

机构地区：[1]北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点安验室,北京100191 [2]中航工业西安飞行自动控制研究所,西安710065

出　　处：《北京航空航天大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61273349,61175109,61203223,61333004);航空科学基金资助项目(2013ZA18001);北航基本科研业务费资助项目(YWF-14-ZDHXY-03)

年　　份：2015

卷　　号：41

期　　号：1

起止页码：167-173

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20151100646847)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：多无人机覆盖搜索是无人机的一项主要任务,将搜索区域进行分割后,每个子区域内成为单机覆盖搜索问题,大大降低了任务难度.对无人机的平行搜索策略进行了详细的分析,针对平行搜索策略给出了搜索起始点、转弯关键点、搜索终点的判断依据,使得区域覆盖率达到100%.分析了最小转弯半径对搜索路径的影响.根据无人机初始位置和搜索面积对任意凸多边形搜索区域进行分割.针对无人机搜索的特点,以转弯次数作为主要依据对分割结果进行评估.对不同情况下无人机从初始位置到搜索起始点的路径进行了研究.最后通过仿真验证了方法的实用性.

关 键 词：多无人机 协同搜索  凸多边形分割  平行搜索策略  覆盖航迹  

分 类 号：TP391.9]