文献类型：期刊文章

作　　者：何价来[1] 罗金良[1] 宦朋松[1] 邓健[1]

机构地区：[1]南华大学机械工程学院,湖南衡阳421001

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：湖南省科技厅科技计划基金资助项目(2010GK3085);湖南省重大科技专项基金资助项目(2012FJ1007);湖南省高校科技创新团队支持计划(湘教通[2012]318号)

年　　份：2015

期　　号：3

起止页码：48-51

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据。

关 键 词：蒙特卡洛法 七自由度 拟人机械臂  

分 类 号：TH113] TG659]