文献类型：期刊文章

作　　者：汪首坤[1] 朱磊[1] 王军政[1]

机构地区：[1]北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策重点实验室

出　　处：《北京理工大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61105102)

年　　份：2015

卷　　号：35

期　　号：2

起止页码：186-191

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究.根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间.导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点.通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于OpenGL的虚拟实验平台中进一步验证了该方法的有效性和可行性.

关 键 词：导航势函数  人工势场 避障 路径规划 机械臂 OpenGL  

分 类 号：TP27]