文献类型：期刊文章

作　　者：王三秀[1,2] 俞立[2] 徐建明[2] 邢科新[2] 王正初[1]

机构地区：[1]台州学院物理与电子工程学院,浙江台州318000 [2]浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310032

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家自然科学基金(61304048)(61202203);台州市科技计划项目(14GY04)(131ky10)

年　　份：2015

卷　　号：22

期　　号：2

起止页码：241-245

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的稳定性和动态性能。给出了具体的控制算法设计和系统稳定性、收敛性证明,最后通过仿真实验,表明系统具有跟踪误差快速收敛性以及良好的鲁棒性。

关 键 词：机械手 轨迹跟踪  自适应鲁棒控制

分 类 号：TP241]