文献类型：期刊文章

作　　者：王宏健[1] 陈子印[1,2] 贾鹤鸣[3] 李娟[1] 陈兴华[1]

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001 [2]北京空间机电研究所,北京100094 [3]东北林业大学机电工程学院,哈尔滨150040

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家自然科学基金(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083)资助~~

年　　份：2015

卷　　号：41

期　　号：3

起止页码：631-645

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20151700776736)、IC、INSPEC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避免了直接对虚拟控制量解析求导的复杂过程,同时滤除了高频测量噪声,增加了系统对噪声的鲁棒性.通过设计滤波误差补偿回路,保证了滤波信号对虚拟控制量的逼近精度.基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒项,保证了闭环跟踪误差系统状态的渐近稳定.仿真结果表明了该控制器对噪声干扰具有一定的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪.

关 键 词：欠驱动自主水下航行器  三维路径跟踪  滤波反步法  虚拟向导  

分 类 号：U674.941] TP273]